第一章 公开招标
本招标项目名称为：乌海能源乌达煤炭加工公司煤棚无人转载机器人系统开发应用服务公开招标，项目招标编号为：CEZB250411293，招标人为国家能源集团乌海能源有限责任公司，项目单位为：国家能源集团乌海能源有限责任公司，资金来源为自筹。*本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1项目概况：
国能乌海能源乌达煤炭加工有限公司位于内蒙古自治区贺兰山北段煤田乌达矿区的南部，行政区划隶属行政隶属乌海市乌达区管辖。乌达煤炭加工公司设计、建设洗选能力400万t/a。在煤炭行业，洗煤厂等环节存在环境复杂、劳动强度大、安全隐患多的痛点，如精煤棚与原煤棚的转载作业依赖人工，效率低且危害健康。无人驾驶技术通过研发智能装载机器人，结合智能感知与云计算，可实现自主导航、远程监控，推动煤炭行业数字化转型，同步提升作业安全性与生产效率。
原煤储煤棚为条形料场结构，料场长170m，宽90m，料场周圈采用扶壁挡墙结构，共设计3个进出口，顶部采用膜结构，膜顶最高点距地面35m。原煤储煤场储量不少于15万吨。储煤棚设计服务年限50年。
东产品储煤棚为条形料场结构，料场长95m，宽45m，料场周圈采用扶壁挡墙结构，共设计5个进出口，顶部采用膜结构，膜顶最高点距地面17.5m。东产品储煤场储量不少于1万吨。料场中部设有落煤楼，产品经落煤楼落在储煤场内，储煤场的东南角设计为煤泥落料区。储煤棚设计服务年限50年。
西产品储煤棚为条形料场结构，料场长100m，宽40m，料场周圈采用扶壁挡墙结构，共设计5个进出口，顶部采用膜结构，膜顶最高点距地面16.6m。设计储量不少于4万吨。料场上方设置有落煤栈桥，将皮带运输的物料卸至储煤场内堆放。储煤棚设计服务年限50年。
2.1.2招标范围及标段（包）划分：本项目划分为1个标段。本项目在乌达煤炭加工公司精煤棚（2个）、原煤棚内实现两台纯电装载机器人的无人驾驶、自动避障、自动装车、自动推煤、煤堆倒运、自动充电、路径规划等功能，同时完成煤种配煤的煤体建模、自动计量与铲运装，具体包括：
本项目在乌达煤炭加工公司精煤棚（2个）、原煤棚内实现两台纯电装载机器人的无人驾驶、自动避障、自动装车、自动推煤、煤堆倒运、自动充电、路径规划等功能，同时完成煤种配煤的煤体建模、自动计量与铲运装，具体包括：
（1）无人智驾转载及装车系统研究：
研究适合煤棚环境的纯电无人智驾转载及装车系统，具体包含：①纯电无人智驾转载及装载机器人的研制；②室内定位、通信、补能等基础设施的研制；③遥控接管、综管平台等调度管控系统研制；④车铲路云协同的智能装车系统研制。针对煤棚作业环境，进行纯电装载机器人本体的结构设计，确保其满足原煤棚防爆性能要求。
优化机器人的载重能力、续航里程等关键性能指标，额定载重量≥6000kg，斗容≥4m³，电池容量≥350kwh。
设计机器人的运动系统，包括转向、驱动等部分，最大转向角35°，转弯半径（轮胎中心）≤6500mm，以适应煤棚内狭小的作业空间。
（2）纯电无人智驾转载及装载机器人硬件系统研发
依据煤棚转载及装车作业环境及作业内容，设计转载及装载机器人的载重能力、续航里程、定位、感知、规控算法能力及承载相关算法的端侧计算能力，基于纯电装载机器人线控底盘，加装VCU、边缘计算域控制器、通信系统、室内定位传感器、激光雷达、摄像机、举升传感器等智能感知、计算单元，构建无人智驾转载及装载机器人的硬件系统。
（3）室内UWB融合定位算法研究：
基于TDOA算法，通过UWB惯性导航融合，实现煤棚内静态定位精度≤30cm 、动态定位≤50cm ，信号中断时UWB补偿保持定位连续性，定位数据通过无线网络实时传输至控制室。
（4）装载机器人全局与煤棚局部路径规划算法研究：
基于GIS数字地图与UWB定位数据，划分可自定义修改的电子围栏区域，采用窗口滤波与加权算法优化定位数据，迭代形成预警阈值标准，提升围栏内预警准确率。
开展装载机器人全局规划算法与煤棚局部路径动态规划控制算法研究，全局规划算法融合贪婪算法与遗传算法，通过栅格划分确定最少作业位置集，再以遗传算法优化路径，缩短装载机器人移动距离，提升作业效率并降低能耗；煤棚局部路径动态规划控制算法结合卡车停放空间、煤堆障碍等几何约束，新增过渡点优化路径，遇移动障碍时重新规划挖掘区域，缩短路径以提升铲装效率。
（5）多源感知三维建模及可视化算法研究：
①全局感知：煤棚顶端激光雷达与相机扫描煤堆三维点云，识别体积变化与形态；
②局部感知：机器人搭载激光雷达与相机，实时监测挖掘区域点云数据与色彩信息；
③多模态感知：装载平台激光雷达与相机构建三维场景模型，基于SLAM算法实现精准停靠与装车方量测算，误差≤5%。
（6）数据驱动的智能化充电管理算法研究
开发适配纯电装载机器人的快速充电系统，充电桩功率≥240kW，新增变压器容量不低于240KVA。增加并配备专用的配电柜和电缆。充电站具备机器人直接充电、直充电池组功能；配套电池更换装置及设备，可实现单人操作更换电池。
研究大数据驱动的充放电管理机制，通过大数据分析，依据作业机器人剩余电量及调度任务，综合决策优化充电时机，自主规划机器人从作业点到充电桩的行进路径，实现机器人在作业间隙的自动充电，提高设备的利用率和作业连续性。
设计充电安全保护机制及标准化操作流程，确保充电过程的安全性和可靠性。
（7）多机协同作业调度算法研究
针对两台装载机器人在煤棚内的协同作业需求，研究多机任务分配算法，实现装卸载、运输、充电等任务的合理分配。
开发多机避碰算法，确保机器人在作业过程中不会发生碰撞，提高作业的安全性和效率。
优化多机协同作业流程，减少机器人的等待时间和无效移动，提升整体作业效率。
2.2 其他：2.2.1服务地点：国家能源集团乌海能源有限责任公司乌达煤炭加工有限公司。
2.3 主要研究内容及预期目标：成果形式：
1)煤棚室内纯电装载机器人无人智驾系统一套，其中包括：
1)煤棚室内纯电装载机器人无人智驾系统一套，其中包括：
a)纯电智能驾驶装载机器人两台；
b)UWB融合定位系统一套；
c)电子围栏智能预警人员管理系统一套；
d)WIFI/4G/5G融合通信网络系统一套；
e)智能化装车平台一套；
f)远程应急管控系统一套；
g)云控平台一套。
2) 授权专利不少于4项，其中发明专利不少于1项，期刊或论文不少于6篇，中文核心期刊不少于2篇，其中EI检索论文不低于1篇，起草煤棚装载机器人企业标准一项，撰写煤棚装载机器人研究应用专著1本。
验收方式：本项目的验收将采用分阶段、多维度的综合评估方式，通过技术测试、功能验证和实际运行考核相结合的方法，确保系统各项指标达到设计要求。验收过程主要分为以下几个环节：
（1）实验室测试验收
在系统部署前，首先在模拟煤棚环境的实验场地进行全面的功能测试。重点验证机器人硬件系统的可靠性和环境适应性，包括负载测试、续航测试、防护等级测试等。同时测试定位导航算法在模拟粉尘、电磁干扰等复杂条件下的稳定性，验证感知系统的障碍物识别准确率和动态响应能力。实验室阶段还需完成通信系统的压力测试和远程接管系统的延迟测试，确保各项基础功能达到技术指标。
（2）现场安装调试验收
系统在乌达煤炭加工公司实际煤棚环境中安装完成后，将进行现场调试和功能验证。重点考核机器人在真实作业环境中的表现，包括自主导航精度、避障能力、装车操作准确性等。同时验证定位基站和通信网络的覆盖效果，测试电子围栏预警系统的灵敏度和准确率。此阶段还需检验自动充电系统的可靠性和能源管理策略的有效性，确保系统能够支持连续生产作业。
（3）试运行考核验收
系统通过初步调试后，将进行为期一定周期的试运行。在试运行期间，重点考核系统的稳定性和实用性，包括连续作业能力、多机协同效率、故障率等关键指标。同时收集装车质量数据、配煤精度数据和生产效率数据，验证系统对实际生产流程的优化效果。试运行期间还需测试综管平台的各项功能，包括三维可视化、实时监控、数据分析等，确保管理系统的完整性和易用性。
（4）最终验收评审
在试运行考核合格后，将组织专家评审会进行最终验收。验收内容包括：审查各阶段测试报告和运行数据，现场抽查系统关键功能，评估技术文档的完整性和规范性。同时将重点考察系统的安全性、可靠性和可维护性，确保其满足长期稳定运行的要求。最终验收还需确认技术培训完成情况和售后服务保障措施，为系统正式投入生产运行做好准备。
2.4 项目服务期：项目服务期：本项目的服务期限为：自合同签订之日起18个月。其中：
第1个月～第2个月：现场调研、需求落实分析确定；
第2个月～第4个月：项目总体方案设计、确定整体技术路线；
第4个月～第6个月：软件及关键系统的研发、测试；
第6个月～第12个月：设备系统安装调试、试运行；
第12个月～第18个月：编写论文、申请专利等成果，总结研究成果并进行项目验收。
3.投标人资格要求
3.1 资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：（1）投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2020年12月至投标截止日（以合同签订时间为准），投标人须至少具有车辆无人驾驶技术研究（或车辆无人驾驶系统采购，或额定载重量≥6吨纯电装载机整车的销售）合同业绩1份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页（若投标人有相关国家级或省部级科技项目课题的可以提供计划任务书代替。）
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：（1）投标人为本项目配备的项目负责人须至少具有副高级及以上技术职称。
【6】其他主要人员要求：/
【7】科研设施及装备要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本项目不接受联合体投标。
4.招标文件的获取
*招标文件开始购买时间2025-12-02 09:00:00，招标文件购买截止时间2025-12-07 16:00:00。
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